6자유도 평행로봇의 구조는 상부 플랫폼과 하부 플랫폼, 6개의 텔레스코픽 플랫폼으로 구성됩니다.실린더상단 및 하단 플랫폼의 각 측면에는 6개의 볼 힌지가 있습니다.
일반적인 텔레스코픽 실린더는 서보 전기 또는 유압 실린더(유압 실린더 형태의 큰 톤수)로 구성됩니다.여섯명의 도움으로전기 실린더 액츄에이터확장 및 수축 운동은 다양한 공간 운동 자세를 시뮬레이션할 수 있는 운동의 6자유도(X, Y, Z, α, β, γ) 공간에서 플랫폼을 완성하므로 다음과 같이 널리 사용될 수 있습니다. 비행 시뮬레이터, 자동차 운전 시뮬레이터, 지진 시뮬레이터, 위성, 미사일 및 기타 항공기, 레크리에이션 장비(키네틱 필름 스윙 스테이지) 및 기타 분야와 같은 다양한 훈련 시뮬레이터.가공 산업에서는 6축 연결 공작 기계, 로봇 등을 만들 수 있습니다.
6자유도 병렬 로봇의 주요 특징:
산업용 로봇이 도입된 이후 직렬 메커니즘을 갖춘 로봇이 지배적이었습니다.탠덤 로봇은 구조가 간단하고 작업 공간이 넓어 널리 사용되고 있다.탠덤 로봇 자체의 한계로 인해 연구자들은 점차 연구 방향을 병렬 로봇으로 전환해 왔습니다.탠덤 로봇과 비교하여 6자유도 병렬 로봇은 다음과 같은 특징을 가지고 있습니다.
1. 누적오차가 없고 정밀도가 높다.
2. 구동 장치를 고정 플랫폼 위나 가까이에 배치할 수 있으므로 움직이는 부분의 무게가 가볍고 속도가 빠르며 동적 응답이 좋습니다.
3. 조밀한 구조, 높은 강성, 큰 지지력, 작은 작업 공간.
4. 완전히 대칭적인 평행 메커니즘은 등방성이 우수합니다.
이러한 특성에 따라 6자유도 평행로봇은 넓은 작업공간 없이 고강성, 고정밀도, 큰 하중이 요구되는 분야에서 널리 사용되고 있다.
3dof에 비해 6dof의 장점
VR에서는 제동 반응 시간을 테스트하기 위해 설계된 프로그램의 간단한 운전자 버전과 같이 완전한 몰입이 필요하지 않은 제한된 응용 프로그램에 다양한 3dof 경험이 유용합니다.이는 논란의 여지가 있을 수 있지만 매우 "평탄한" 경험을 제공합니다.
완전히 몰입되는 VR 경험을 위해 6dof를 사용하면 360도 원으로 항목 주위를 돌아다니거나 몸을 구부려 항목을 위에서 아래로 볼 수 있습니다. 또는 웅크리고 항목을 아래에서 위로 볼 수 있습니다.이러한 위치 추적을 통해 보다 매력적인 경험이 가능하며, 이는 환경에서 물체를 이동하고 조작하는 데 더 큰 자유가 필요한 소방 시뮬레이션과 같은 현실적인 시뮬레이션에 매우 중요합니다.
게시 시간: 2023년 11월 29일
