6자유도 병렬 로봇의 구조는 상하 플랫폼, 6개의 텔레스코픽실린더중앙에는 6개의 볼 힌지가 있고, 위쪽과 아래쪽 플랫폼의 양쪽에는 6개의 볼 힌지가 있습니다.
일반적인 텔레스코픽 실린더는 서보 전기 실린더 또는 유압 실린더(대용량 유압 실린더 형태)로 구성됩니다. 6개의전기 실린더 액추에이터팽창 및 수축 운동, 6자유도(X, Y, Z, α, β, γ) 공간에서의 플랫폼 완성을 통해 다양한 공간적 운동 자세를 시뮬레이션할 수 있습니다. 따라서 비행 시뮬레이터, 자동차 주행 시뮬레이터, 지진 시뮬레이터, 위성, 미사일 및 기타 항공기, 레크리에이션 장비(키네틱 필름 스윙 스테이지) 등 다양한 훈련 시뮬레이터에 널리 활용될 수 있습니다. 가공 산업에서는 6축 연동 공작 기계, 로봇 등으로 제작될 수 있습니다.
6자유도 병렬 로봇의 주요 특징:
산업용 로봇이 도입된 이후, 탠덤 메커니즘을 갖춘 로봇이 주류를 이루었습니다. 탠덤 로봇은 구조가 간단하고 동작 공간이 넓어 널리 사용되고 있습니다. 하지만 탠덤 로봇 자체의 한계로 인해 연구자들은 점차 병렬 로봇으로 연구 방향을 전환해 왔습니다. 탠덤 로봇과 비교했을 때, 6자유도 병렬 로봇은 다음과 같은 특징을 가지고 있습니다.
1. 누적오차가 없고 정확도가 높습니다.
2. 구동장치를 고정된 플랫폼 위나 가까이에 배치할 수 있으므로, 이동부의 무게가 가볍고, 속도가 빠르며, 동적 반응이 양호합니다.
3. 구조가 컴팩트하고 강성이 높으며 지지력이 크고 작업 공간이 작습니다.
4. 완전 대칭 병렬 메커니즘은 등방성이 좋습니다.
이러한 특성으로 인해 6자유도 병렬 로봇은 높은 강성, 높은 정밀도 또는 넓은 작업 공간이 필요 없는 큰 하중이 요구되는 분야에서 널리 활용되어 왔습니다.
3dof보다 6dof의 장점
VR에서는 다양한 3자유도 경험이 완전한 몰입을 요구하지 않는 제한적인 용도에 유용합니다. 예를 들어, 제동 반응 시간을 테스트하기 위해 설계된 프로그램의 간단한 운전자 버전과 같은 경우입니다. 이는 논란의 여지가 있지만, 매우 "평평한" 경험을 제공합니다.
완전히 몰입감 넘치는 VR 경험을 위해 6자유도(6dof) 기술을 사용하면 360도 원을 그리며 물체 주변을 걷거나, 몸을 굽혀 위에서 아래로, 또는 웅크리고 아래에서 위로 볼 수 있습니다. 이러한 위치 추적 기능은 더욱 몰입감 있는 경험을 제공하며, 이는 소방 시뮬레이션처럼 환경 속 물체를 움직이고 조작하는 데 더 큰 자유도가 필요한 사실적인 시뮬레이션에 필수적입니다.
게시 시간: 2023년 11월 29일
