로봇은 일반적으로 4가지 부분으로 구성됩니다.액추에이터구동 시스템, 제어 시스템, 그리고 감지 시스템입니다. 로봇의 액추에이터는 로봇이 작업을 수행하는 데 필요한 장치로, 일반적으로 일련의 링크, 관절 또는 기타 동작 형태로 구성됩니다. 산업용 로봇은 네 가지 유형의 팔 동작으로 나뉩니다. 직각 좌표 팔은 세 개의 직각 좌표를 따라 움직일 수 있습니다. 원통 좌표 팔은 들어 올리고, 돌리고, 망원경처럼 움직일 수 있습니다. 구 좌표 팔은 회전하고, 기울고, 망원경처럼 움직일 수 있습니다. 그리고 관절 팔은 여러 개의 회전 관절을 가지고 있습니다. 이러한 모든 동작에는 액추에이터가 필요합니다.
KGG 자체 개발 조작기
액추에이터는 동작에 따라 회전 액추에이터와 회전 액추에이터의 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다.선형 액추에이터.
1) 회전 액추에이터는 물체를 특정 각도로 회전시키는데, 이 각도는 유한하거나 무한할 수 있습니다. 회전 액추에이터의 전형적인 예로는 전기 모터가 있는데, 이는 전기 신호를 축의 회전 운동으로 변환하고, 기본 모터에 전류가 흐르면 모터가 회전하는 액추에이터입니다. 모터를 부하에 직접 연결하면 직접 구동 회전 액추에이터가 되며, 많은 회전 액추에이터는 회전 속도를 줄이고 토크를 증가시키는 기계적 레버(장점)로 사용되는 메커니즘과 결합됩니다. 최종 결과가 회전이더라도 어셈블리의 출력은 여전히 회전 액추에이터입니다.
KGG 정밀ZR 축 액추에이터
2) 회전 액추에이터는 회전 운동을 전후 운동으로 변환하는 장치, 즉 선형 액추에이터에 연결됩니다. 선형 액추에이터는 기본적으로 물체를 직선으로, 보통 앞뒤로 움직입니다. 이러한 장치에는 볼/롤러 스크류, 벨트 및 풀리, 랙 앤 피니언이 포함됩니다.볼스크류그리고롤러 스크류일반적으로 회전 운동을 변환하는 데 사용됩니다.정밀한 선형 운동머시닝 센터와 같은 곳에서도 마찬가지입니다. 랙과 피니언은 일반적으로 토크를 증가시키고 회전 운동의 속도를 줄이며, 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 장치와 함께 사용할 수도 있습니다.
회전 액추에이터에는 주로 RV 감속기와 고조파 감속기가 포함됩니다.
(1)RV 감속기: RV는 일반적으로 사이클로이드와 함께 사용되며, 토크가 큰 로봇 관절에 사용되며, 주로 20kg에서 수백 킬로그램의 하중을 가진 로봇에 사용되며, 1축, 2축, 3축이 RV로 사용됩니다.
(2) 하모닉 감속기: 하모닉 감속기는 과거에는 주로 인벌류트 치형을 사용했으나, 현재 일부 제조업체에서는 이중 아크 치형을 사용합니다. 하모닉 감속기는 작은 토크로도 감속이 가능하며, 일반적으로 20kg 미만의 로봇 팔에 사용됩니다. 하모닉 감속기의 핵심 기어 중 하나는 유연하고 반복적인 고속 변형이 필요하기 때문에 RV보다 취약하고 하중 용량과 수명이 짧습니다.
요약하자면, 액추에이터는 로봇의 핵심 부품이며 로봇의 하중과 정확도에 상당한 영향을 미칩니다. 감속기는 속도를 줄여 더 큰 하중을 전달함으로써 토크를 증가시키고, 서보 모터가 출력하는 토크가 작다는 단점을 극복할 수 있는 감속 구동 장치입니다.
게시 시간: 2023년 7월 7일
