로봇은 일반적으로 네 부분으로 구성됩니다.액추에이터, 구동 시스템, 제어 시스템 및 감지 시스템. 로봇의 액추에이터는 로봇이 작업을 수행하는 데 사용되는 개체이며 일반적으로 일련의 링크, 관절 또는 기타 형태의 동작으로 구성됩니다. 산업용 로봇은 네 가지 유형의 팔 움직임으로 구분됩니다. 직각 좌표 팔은 세 가지 직각 좌표를 따라 움직일 수 있습니다. 원통형 좌표 팔은 들어올리고, 회전하고, 망원경을 사용할 수 있습니다. 구형 좌표 팔은 회전, 피치 및 망원경이 가능합니다. 관절식 팔에는 여러 개의 회전 관절이 있습니다. 이러한 모든 움직임에는 액추에이터가 필요합니다.
KGG 자체 개발 조작기
액츄에이터는 동작에 따라 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다: 회전식 액츄에이터와선형 액추에이터.
1) 로터리 액츄에이터는 특정 각도(유한 또는 무한)만큼 무언가를 회전시킵니다. 회전형 액츄에이터의 대표적인 예로 전기모터가 있는데, 이는 전기적 신호를 축의 회전운동으로 변환하고, 기본 모터에 전류를 가하면 모터를 회전시키는 액츄에이터이다. 모터를 부하에 직접 연결하면 다이렉트 드라이브 로터리 액츄에이터가 생성되며, 많은 로터리 액츄에이터가 기계식 레버로 사용되는 메커니즘과 결합되어(장점) 회전 속도를 줄이고 토크를 높이면 최종 결과가 회전이 되며, 어셈블리의 출력은 여전히 회전식 액추에이터입니다.
KGG 정밀ZR 축 액추에이터
2) 로터리 액츄에이터는 회전 운동을 앞뒤 운동으로 변환하는 메커니즘(리니어 액츄에이터)에도 연결됩니다. 선형 액추에이터는 기본적으로 물체를 일반적으로 앞뒤로 직선으로 움직입니다. 이러한 메커니즘에는 볼/롤러 나사, 벨트 및 풀리, 랙 및 피니언이 포함됩니다.볼스크류그리고롤러 나사일반적으로 회전 운동을 다음으로 변환하는 데 사용됩니다.정밀한 직선 운동, 머시닝 센터와 같은. 랙과 피니언은 일반적으로 토크를 증가시키고 회전 운동 속도를 줄이며 회전 운동을 선형 운동으로 변환하는 메커니즘과 함께 사용할 수도 있습니다.
로터리 액츄에이터에는 주로 RV 감속기와 고조파 감속기가 포함됩니다.
(1)RV 감속기: RV는 일반적으로 사이클로이드와 함께 사용되며 토크가 큰 로봇 조인트에 사용되며 주로 20kg에서 수백 킬로그램의 부하 로봇에 사용되며 1, 2, 3축 RV가 사용됩니다.
(2) 하모닉 감속기: 하모닉은 주로 인벌류트 치형을 사용했지만, 현재 일부 제조업체에서는 이중 호 치형을 사용합니다. 고조파는 일반적으로 20kg 미만의 로봇 팔에 사용되는 작은 토크로 로드될 수 있습니다. 하모닉스의 핵심 기어 중 하나는 유연하고 반복적인 고속 변형이 필요하기 때문에 RV에 비해 취약하고 하중 용량과 수명이 적습니다.
요약하면, 액추에이터는 로봇의 핵심 구성 요소이며 로봇의 하중과 정확도에 큰 영향을 미칩니다. 감속기 더 큰 부하를 전달하기 위해 속도를 줄여 토크를 높이고, 서보 모터가 더 작은 토크를 출력하는 단점을 극복할 수 있는 감속 구동기입니다.
게시 시간: 2023년 7월 7일
